分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。
下面就跟大家分享壹下環境搭建的過程。
1.操作環境
每次寫文章，環境壹定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題
我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.編譯環境搭建
（1）權限設置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是妳會遇到權限問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了
官方提供指令
[plain] view plain copy
然後註銷，重新登錄生效
（2）安裝
更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
註意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。
[plain] view plain copy
卸載模式管理器
[plain] view plain copy
更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包
[plain] view plain copy
上面代碼中紅色部分大家需要壹高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看妳的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
[plain] view plain copy
Warning上面紅色的路徑壹定要添加正確，不然問題很多，我第壹次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝壹個東西
[plain] view plain copy
可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：
[plain] view plain copy
如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git
[plain] view plain copy
下載代碼
[plain] view plain copy
初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……
[plain] view plain copy
權限
編譯時會遇到權限問題，執行指令
[plain] view plain copy
-R 是對文件下面包含的子文件權限問題，* 是對所有文件的權限問題
編譯
[plain] view plain copy
註意到“make”是壹個字符命令編譯工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附壹張編譯成功的代碼，如果這樣妳還有問題，請給我留言。
[plain] view plain copy
-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submodules.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp