要使用MoveIt控制我們的機器人，需要配置壹個ROS的軟件包。MoveIt提供了壹個圖形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的進行配置。
MoveIt Setup Assistant是壹個圖形界面的工具，幫助配置MoveIt所需的ROS包。
這裏通過官方的Franka機器人學習如何使用MoveIt配置助手。
啟動MoveIt Setup Assistant
有兩個選項：
點擊browse按鈕找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默認路徑（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。這個文件在安裝Franka機器人描述包的後自帶。隨後點擊Load Files。MoveIt Setup Assistant會開始加載機器人描述文件, 等待加載完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。
選擇左側 Self-Collisions , 點擊 Generate Collision Matrix 按鈕。稍加等待會呈現壹個碰撞表格。
通過添加虛擬關節把機械臂關聯到world。這裏我們只需要定義壹個虛擬關節把 panda_link0 關聯到 world ，從而定義機械臂基座和world的坐標系關系。
MoveIt通過定義規劃組（planning group）來語義上定義機機械臂的各個部分（如手臂，末端執行器等）。這是MoveIt中壹個很重要的概念。簡單來說就是定義某些關節為壹個組合並起壹個名字。
MoveIt允許添加壹個預設的機器人姿態，之後可以方便調用，例如初始姿態。
這裏我們添加壹個 HOME 姿態。
MoveIt中會給末端執行器壹個專門的標簽- End Effectors 。之前我們已經為末端執行器添加了規劃組，這裏我們要將其標記為 End Effector
如果機器人中有被動的關節（不是主動控制的關節），需要將其添加為被動關節，這樣可以告訴MoveIt在規劃運動的時候這些關節是無法主動控制的。
Panda機械臂中沒有被動關節，跳過這壹步。
這裏可以為機械臂添加傳感器，如kinetic。
參數配置參考 tutorial
如沒有傳感器，設置為 None
如果需要在Gazebo中仿真，可以在這裏生成需要的URDF文件。（不需要可以跳過）
生成URDF後，通過如下步驟在Gazebo中生成仿真
ROS Control是ROS官方提供的針對控制機器人的壹套硬件驅動框架，針對不懂得運動執行器提供不同的驅動接口，再這之上又加入了壹個 硬件抽象層 統壹接入ROS，包含了壹系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control
這裏我們可以通過ROS Control面板為關節添加模擬控制器，這樣就可以通過MoveIt模擬機械臂運動。
可以把自己的信息填入，之後發布的時候需要 （主要是裝個B）。
最後壹步啦！
至此，就完成了MoveIt包的配置，可以運行通過Rviz模擬了。