考古工作者在浙江余姚縣河姆渡遺址出土了壹些用鳥禽類的肢骨制作的笛子，距今約7000年。這些笛子雖然制作得粗拙簡陋，但有的還可發出簡單的音調。這就是遠古人使用的吹奏樂器——骨笛。
從原始時代到夏商時期，我國的樂器主要是打擊樂器和吹奏樂器兩類，如土鼓、磬、缶、鐘、骨哨等，都是用天然材料所制成。到了商代，出現了很多用青銅制作的樂器，在性能和工藝上已大大高於原始樂器。
西周時期，樂器的種類增多，僅見於古籍中記載的就有70多種，如編鐘、編磬、簫、笙等。彈弦樂器也在這時出現，但較為簡單，發音單調。到了春秋戰國，樂器的發展較快，出現了彈撥樂器箏，吹奏樂器竽等；舊有的樂器如編鐘在研制、性能方面也都為此前任何編鐘所無法比擬。在湖北隨州出土的曾侯乙編鐘，***8組64件，總重量達2500多千克，音階準確，音域寬廣，音色優美。每鐘可發出相距三度的兩個音，總音域達5個八度，其精湛的工藝水平深為現代人所驚嘆。
秦漢時期出現了排簫、羌笛、笳、箜篌、琵琶等。到了隋唐時期，樂器的品種愈加增多，據唐段安節《樂府雜錄》載，***有300余種。拉弦樂器在此時也開始出現，如奚琴，有兩條弦，用竹片在兩弦間摩擦發音，這恐怕就是胡琴的前身了。
宋代的樂器又有自身的特點：①產生了多種多樣的吹奏樂器；②拉弦樂器開始得到重視，如馬尾琴已經得到廣泛的運用、流行。元明清以後的樂器更加多樣，性能也更為完備，特別是西洋樂器的傳人，又為我國樂器的發展註入了新的血液，使我國古代樂器呈現出更加多姿多彩的面貌。