指令用來延時工業機器人的運動，最小延時時間為2，單位[ms]。程序首先執行MOVE指令，控制工業機器人ROBOT從當前點移動到目標點P2，等到工業機器人移動到P2點後開始執行DELAY指令，2ms後打印輸出“ROBOTISSTOPPED”。
SLEEP指令的作用是延時程序（任務）的執行，最短延時時間為1，單位[ms]。Move指令開始執行的同時，SLEEP指令開始執行，我們假設MOVE指令執行完（工業機器人運動到P2點）的時間要200ms，那麽，MOVE指令執行了100ms後，D_OUT[25]就會輸出為ON，此時工業機器人還未到P2點。然後等到工業機器人運動到P2點後，整個程序執行完畢。