有些PLC的PID功能是有方向判斷的！
使用上壹次時間和當前時間采集過來的模擬量進行比較！然後改變電機方向，
而電機的正反轉和PWM是沒有關系！PWM，脈寬調制這個是控制電機的速度，定位，調節壹些控制的！
妳可以定時的采集輸入的模擬量信號，
定時器T1 = 100ms （或者使用定時中斷處理）
定時器T2 = 50ms
D100 上壹次采集的模擬量
D102 實時采集的模擬量
T1定時時間到處理：將 D100 = D102 賦值結束後，T1定時器清零重新計時，
然後啟動T2延時進行比較D100 和 D102 的大小，如果大，正轉或者反轉！等待下壹次的時間段到來！
為了避免外來信號幹擾模擬量帶來波動，導致不正確的判斷，最好是處理D102和給D100加個範圍！如果D102在D100範圍內，不動作！