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如何操作STM32F105的從CAN

#include "can.h"

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//本程序只供學習使用，未經作者許可，不得用於其它任何用途

//ALIENTEK戰艦STM32開發板

//CAN驅動 代碼

//正點原子@ALIENTEK

//技術論壇:www.openedv.com

//修改日期:2012/9/11

//版本：V1.0

//版權所有，盜版必究。

//Copyright(C) 廣州市星翼電子科技有限公司 2009-2019

//All rights reserved

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//CAN初始化

//tsjw:重新同步跳躍時間單元.範圍:1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

//tbs2:時間段2的時間單元.範圍:1~8;

//tbs1:時間段1的時間單元.範圍:1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

//brp :波特率分頻器.範圍:1~1024;(實際要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1

//註意以上參數任何壹個都不能設為0,否則會亂.

//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);

//mode:0,普通模式;1,回環模式;

//Fpclk1的時鐘在初始化的時候設置為36M,如果設置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);

//則波特率為:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps

//返回值:0,初始化OK;

// 其他,初始化失敗;

///////////////////////////////////////////////////CAN1////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTD時鐘,使能功能復用時鐘

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1時鐘

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉輸入

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1,ENABLE);

//CAN單元設置

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非時間觸發通信模式 //

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //軟件自動離線管理 //

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通過軟件喚醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止報文自動傳送 //

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //報文不鎖定,新的覆蓋舊的 //

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //優先級由報文標識符決定 //

CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式設置： mode:0,普通模式;1,回環模式; //

//設置波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳躍寬度(Tsjw)為tsjw+1個時間單位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1個時間單位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1個時間單位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分頻系數(Fdiv)為brp+1 //

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//過濾器0關聯到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活過濾器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//濾波器初始化

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息掛號中斷允許.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主優先級為1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次優先級為0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

#endif

return 0;

}

#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中斷

//中斷服務函數

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg RxMessage;

int i=0;

CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);

Can_Send_Msg(RxMessage.Data,8);

}

#endif

//can發送壹組數據(固定格式:ID為0X12,標準幀,數據幀)

//len:數據長度(最大為8)

//msg:數據指針,最大為8個字節.

//返回值:0,成功;

// 其他,失敗;

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

{

u8 mbox;

u16 i=0;

CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x12; // 標準標識符為0

TxMessage.ExtId=0x12; // 設置擴展標示符（29位）

TxMessage.IDE=0; // 使用擴展標識符

TxMessage.RTR=0; // 消息類型為數據幀，壹幀8位

TxMessage.DLC=len; // 發送兩幀信息

for(i=0;i<8;i++)

TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第壹幀信息

mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

i=0;

while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待發送結束

if(i>=0XFFF)return 1;

return 0;

}

//can口接收數據查詢

//buf:數據緩存區;

//返回值:0,無數據被收到;

// 其他,接收的數據長度;

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)

{

u32 i;

CanRxMsg RxMessage;

if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //沒有接收到數據,直接退出

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//讀取數據

for(i=0;i<8;i++)

buf[i]=RxMessage.Data[i];

return RxMessage.DLC;

}

///////////////////////////////////////////////////CAN2////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

#if CAN_RX2_INT_ENABLE

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTB時鐘

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN2時鐘

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉輸入

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2,ENABLE);

//CAN單元設置

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非時間觸發通信模式 //

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //軟件自動離線管理 //

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通過軟件喚醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止報文自動傳送 //

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //報文不鎖定,新的覆蓋舊的 //

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //優先級由報文標識符決定 //

CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; //模式設置： mode:0,普通模式;1,回環模式; //

//設置波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳躍寬度(Tsjw)為tsjw+1個時間單位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //Tbs1=tbs1+1個時間單位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//Tbs2=tbs2+1個時間單位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9; //分頻系數(Fdiv)為brp+1 //

CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN2

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //過濾器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//過濾器0關聯到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活過濾器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//濾波器初始化

#if CAN_RX2_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息掛號中斷允許.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主優先級為1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次優先級為0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

#endif

return 0;

}

#if CAN_RX2_INT_ENABLE //使能RX2中斷

//中斷服務函數

void CAN2_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg RxMessage;

int i=0;

CAN_Receive(CAN2, 0, &RxMessage);

Can2_Send_Msg(RxMessage.Data,8);

}

#endif

//can發送壹組數據(固定格式:ID為0X12,標準幀,數據幀)

//len:數據長度(最大為8)

//msg:數據指針,最大為8個字節.

//返回值:0,成功;

// 其他,失敗;

u8 Can2_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

{

u8 mbox;

u16 i=0;

CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x12; // 標準標識符為0

TxMessage.ExtId=0x12; // 設置擴展標示符（29位）

TxMessage.IDE=0; // 使用擴展標識符

TxMessage.RTR=0; // 消息類型為數據幀，壹幀8位

TxMessage.DLC=len; // 發送兩幀信息

for(i=0;i<8;i++)

TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第壹幀信息

mbox= CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage);

i=0;

while((CAN_TransmitStatus(CAN2, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待發送結束

if(i>=0XFFF)return 1;

return 0;

}

//can口接收數據查詢

//buf:數據緩存區;

//返回值:0,無數據被收到;

// 其他,接收的數據長度;

u8 Can2_Receive_Msg(u8 *buf)

{

u32 i;

CanRxMsg RxMessage;

if( CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO0)==0)return 0; //沒有接收到數據,直接退出

CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &RxMessage);//讀取數據

for(i=0;i<8;i++)

buf[i]=RxMessage.Data[i];

return RxMessage.DLC;

}

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