審議該議案涉及大會已導致發展壹種更簡單的手臂幾何用於大會的申請，稱為SCARA （選擇地遵守自動機械臂）幾何。雖然所有SCARA機器人具有相同的幾何形狀的名稱SCARA沒有幾何基礎。最大會行動涉及建設大會，把部分頂部的部分完成大會。阿SCARA手臂有兩個轉動關節水平面，使之能夠達到的任何壹點橫向平面內的工作所確定兩個同心圓。結束時的ARM是壹個垂直的聯系，可以把在垂直方向，使部分將提出壹個托盤放在大會。阿爪放置在本月底鏈接可以旋轉的垂直軸的這種聯系，有利於控制部分方向的水平面。運動學結構的機械臂位置允許其終點在任何（的x ， y坐標）位置，
三維空間（ ... 。內機器人的工作空間）
為了提供正確的方向手/最終效應機械臂應該有壹個手腕。機器人手腕通常提供相同的三維輪換作為壹個人的手：滾動，俯仰，偏航和。手腕的三個旋轉軸相交稱為球形手腕。這些具有優勢的數學模型來計算腕關節的角度從自己的立場和方向，在太空可溶性。
壹個問題在實現球形手腕的物理設計是困難的擬合的所有組成部分的可用空間。規模的人力手腕是小，因為肌肉力量它位於前臂，而不是手腕。手腕的設計是壹項復雜的任務，涉及沖突的目標。可取的特點手腕包括：
小規模
軸密切合作，提高機械效率
工具板接近軸以增加強度和精度
水溶性的數學模型
無奇異的工作量
回駕駛允許教編程和回放
解耦動議之間的三板斧
執行器安裝遠離手腕，使體積減少
路徑為最終效應控制和電源通過手腕
功率相稱擬議任務
，堅固的住房。