1、中國電子科技集團公司第五十四研究所合作開發項目：65米射電望遠鏡天線副反射面調整系統，2010-2012，主持
2、國家自然科學基金：彈性變形條件下過約束並聯機構的受力分析與動力協調研究（No.51275439）,2013-2016,主持；
3、企事業單位委托科技項目：180度翻轉機研發（No.2012192）,2012-2013,主持；
4、企事業單位委托科技項目：直筒節超聲波探傷設備研發（No.2012019），2012-2013，主持；
5、企事業單位委托科技項目：加工核島水室封頭用2自由度變位器設計2（No.2011079）,2011.1-2011.7，主持。 1.河北省博士基金：完全五軸聯動並聯機床關鍵技術研究，2001-2003；
2.校博士基金：多機器人協同系統的協調控制研究，1999-2003；
3.河北省自然基金：5-UPS-X系列五軸聯動並聯機床基礎理論研究，2003-2004(No.503287)，主持；
4.河北省教育廳基金：機器人用六維力傳感器研究，2002-2003；
5.燕山大學重點學科建設項目：五軸聯動5-SPS/PRPU並聯機床研制，2002-2003；
6.河北省教育廳基金：5-UPS-PRPU並聯機床冗余驅動研究(No.2005303)，2006-2007；
7.國家自然基金：大量程超靜定並聯式六維力/力矩傳感器基礎理論與實驗研究(No.50575192)，2006-2008，主持；
8.河北省自然基金：預緊式並聯六維力/力矩傳感器結構設計理論與標定實驗研究（No.E2007000349），2007-2008，主持；
9.企業重大裝備研發項目：核電水室封頭變位機的設計與制造，2007-2008，主持
10.企事業單位委托科技項目：加工核島水室封頭用2自由度變位器設計1（No.2010029）,2009-2010,主持；
11.河北省自然基金：並聯機器冗余驅動理論及力/位置控制實驗研究(No.E2009000387)，2009-2011，主持
12.河北省應用基礎研究計劃重點基礎研究：並聯式大型鍛造操作機設計理論與關鍵技術研究(No.09962119D)，2009-2011，主持
13.河北省科學技術研究與發展計劃應用基礎研究計劃重點研究基礎項目：並聯式大型鍛造操作機設計理論與關鍵技術的研究（No.09962119D），2009-2011，主持；
14.河北省自然科學基金：並聯機器冗余驅動理論及力/位置控制實驗研究（No.E2009000387），2009-2011，主持；
15.國家科技重大專項高檔數控機床與基礎制造裝備專項：3000KN/750KNm大型鍛造操作機（No.2010ZX04013-021）,2010-2011,主持；
16.國家自然科學基金：基於任務模型的整體預緊雙層並聯式六維力傳感器的設計理論及實驗研究（No.50975245），2009-2012，主持；