淺析智能控制及其在機電壹體化系統中的應用
摘要 在如今科技不斷發展的社會裏，機電壹體化技術得到了進壹步的應用和推廣。目前，智能控制開始廣泛地應用於工業、機械制造、電力電子學等研究領域，在機電壹體化系統中，智能控制也有著非常廣泛的使用。本文重點講述智能控制系統的種類和優勢，並對當下使用的智能控制系統進行簡單的闡述，最後探討了智能控制在機電壹體化應用的效果。
關鍵詞 智能控制;機電壹體化;應用
Abstract continuous development of science and technology in today's society, electromechanical integration technology has been further application and promotion. At present, intelligent control research began widely used in industry, machinery manufacturing, power electronics, etc., in mechatronic systems, intelligent control also has a very widely used. This article focuses on the types and advantages of intelligent control systems, intelligent control systems and the current use of a simple exposition, and finally discusses the effect of intelligent control in mechatronic applications.
Key words intelligent control; electromechanical integration; application
機電壹體化技術是指將機械技術、微電子技術、電力電子技術、信息技術等多種技術融合在壹塊的並且用於實際的綜合技術。隨著機電壹體化的發展，機電壹體化系統對控制的技術水平要求越來越高，原來的控制技術已經不能滿足機電壹體化系統的要求，因此，人們開始將目光投向發展比較迅速的智能控制，期望通過智能控制，達到機電壹體化系統的控制目的。因此，本文將分析智能控制的特點和主要方法，探討智能控制如何在機電壹體化系統中得到應用，從而更好地實現對機電壹體化系統的控制。
1.智能控制
1.1 簡單介紹
智能控制(intelligent controls)在無人幹預的情況下能自主地驅動智能機器實現控制目標的自動控制技術。控制理論發展至今已有100多年的歷史，經歷了?經典控制理論?和?現代控制理論?的發展階段，已進入?大系統理論?和?智能控制理論?階段。智能控制理論的研究和應用是現代控制理論在深度和廣度上的拓展。20世紀80年代以來，信息技術、計算技術的快速發展及其他相關學科的發展和相互滲透，也推動了控制科學與工程研究的不斷深入，控制系統向智能控制系統的發展已成為壹種趨勢。智能控制綜合了多門學科，比如自動控制、人工智能、信息論和運籌學等，它克服了傳統控制理論的許多缺點，能夠用來控制各種復雜的系統。
1.2 智能控制與傳統控制的比較
首先，智能控制包括傳統控制，智能控制是傳統控制的高級階段。與傳統控制相比，智能控制處理信息的綜合能力更強，而且能夠從全局優化系統。從結構上來看，智能控制的分布式、分級式和開放式結構也比傳統控制更加先進。
其次，智能控制是多門學科進行交叉的結果，因此它比傳統控制在理論體系上更加完善。智能控制系統具有足夠的關於人的`控制策略、被控對象及環境的有關知識以及運用這些知識的能力。智能控制系統能以知識表示的非數學廣義模型和以數學表示的混合控制過程，采用開閉環控制和定性及定量控制結合的多模態控制方式。
再次，智能控制系統具有變結構特點，能總體自尋優，具有自適應、自組織、自學習和自協調能力。智能控制適用的對象和任務可以更加復雜、高度非線性、模型可以具有不確定性。同時智能控制系統有補償及自修復能力和判斷決策能力。
最後，智能控制系統還可以用數學表示混合控制過程，用知識描述非數學的廣義模型，采用多模態控制方式，這種方式是定性決策、定量控制和開閉環控制相互結合的體現。
1.3 主要方法
目前，智能控制運用的主要方法為遺傳算法控制、神經網絡控制、模糊系統控制、專家系統控制、分級遞階控制、組合智能控制、混沌控制、集成智能控制、小波理論等等。
2.智能控制在機電壹體化系統中的應用
2.1 智能控制在機械制造過程中的應用
智能加工技術是利用智能束與物質相互作用的特性對材料(包括金屬與非金屬)進行切割、焊接、表面處理、打孔及微加工等的壹門技術，而智能如工藝研究之所以光器是智能加工技術應用的前提條件。機械制造是機電壹體化系統中的重要組成部分，當前最先進的機械制造技術就是將智能控制技術與計算機輔助技術有機結合，向智能機械制造技術的方向發展。其最終目標是利用先進的計算機技術取代壹部分腦力勞動，從機電壹體化系統設計課程論文而模擬人類制造機械的活動。同時，智能控制技術利用神經網絡及模糊系統計算的方法對機械制造的現狀進行動態地模擬，通過傳感器融合技術將采集的信息進行預處理，從而修改控制模式中的參數數據。在此過程中利用神經網絡技術中的並行處理與學習功能將壹些殘缺不全的信息進行有效處理，利用模糊系統所特有的模糊關系與模糊集合等特征，可以將壹些模糊的信息集合到閉環控制中的外環決策機構來選取相應的控制動作。智能控制在機械制造中的應用領域包括：機械故障智能診斷、機械制造系統的智能監控與檢測、智能傳感器及智能學習等 。
2.2 智能控制在機器人領域的應用
通常情況下，動力學中的機器人表現出的是非線性的、強耦合，而且變化具有不穩定的特征，由於信息量繁多而龐大，並且控制參數較多，需要通過智能控制來實現機器人在處理信息和參數的靈敏和快捷化。當前，智能控制技術已被廣泛應用於機器人領域中的各個方面，在動力學方面，機器人是非線性、時變和強耦合的;在控制參數方面，是多變量的;在傳感器信息上，是多信息的;在控制任務的要求方面，是多任務的，因此，從這些方面的分析可以得出智能控制非常適合運用於機器人領域。而且，目前在機器人領域也廣泛地使用到了智能控制技術，比如機器人地行走路徑規劃、機器人的定位和軌跡跟蹤、機器人的自主避障、機器人姿態控制等。在機器人領域，人們可以通過采用智能控制中的模糊控制、人工神經網絡、專家系統技術進行環境建模和檢測、機器人定位、汽車柔性制造等。為了提高機器人系統的適應能力，人們可以綜合運用幾種智能控制技術，例如機器人行走時可以主動的避讓障礙物，還可按照規定的路徑行走，其中機器人手臂可按指令完成相應預期動作。以上這些內容，都是采用了計算機神經網絡智能控制技術實現的，由此可見智能控制在機器人領域中的應用也趨於成熟 。
2.3 智能控制在交流伺服系統的應用
伺服驅動裝置是壹種轉換部件和裝置，它能夠使電信號轉換為機械動作，並且決定著控制的功能和質量以及系統的動態性能，它是機電壹體化的重要的組成部分。智能控制中電力電子技術的發展能夠提高交流調速系統性能，實現直流的伺服系統向交流的伺服系統的轉變。將智能控制引入交流伺服系統，能夠幫助交流伺服系統應對比如負載擾動、參數時變、被控對象和交流電動機嚴重的非線性特性以及較強的耦合性這樣壹些不確定的因素，幫助交流伺服系統通過不確定的模型獲得較滿意的PID參數，滿足系統的高性能指標要求。
常規的PID控制和智能控制技術相結合，能夠形成智能PID，方法就是通過非線性的控制方式將人工智能引入到控制器，使系統的控制性能更好，並且能夠不依賴控制器參數和精確的數學模型進行自動地調整，使得系統的適應性增強。
2.4 智能控制在數控領域的應用
隨著科學技術的發展，我國的機電壹體化技術的發展對數控技術提出了更高的要求，不僅需要完成很多的智能功能，還需要擴展、模擬、延伸等新的智能功能，從而使得數控技術可以實現智能編程、智能監控、建立智能數據庫等目標，運用智能控制技術可以實現這些目標。比如說，利用專家系統可以數控領域中難以確定算法與結構不明確的壹些問題進行綜合處理，再運用推理規則將數控現場的壹些數控故障信息進行推理，從而獲得維修數控機械的壹些指導性建議;利用模糊系統技術可以將數控機械的加工過程進行優化，對壹些模糊的參數進行調節，從而更加清晰地發現數控機械出現的故障，並找出相應的解決措施。在數控領域，還可以利用遺傳進化算法，找到數控系統的最佳加工路徑;還可以運用智能控制中的預測和預算功能，在高速加工時加強對綜合運動的控制。
參考文獻
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