再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節路徑
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
範例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
關節路徑移動，速度50.00%精度等級2。
MOVL 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVL V=120 PL=3
直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。
MOVC 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
範例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圓弧路徑移動，速度120mm/s
MOVS 功能
再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。
此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程序
範例
MOVS V=150
以曲線路徑移動，速度150mm/s
運動指令-2
IMOV 功能
以直線路徑移動以特定的增量去作動。
範例
IMOV P012 V=120
以直線路徑增量移動參考P變量所設值速度為120mm/s
REFP 功能
再生運轉時走編織路徑之參考點。
範例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之設定
範例
SPEED VJ=50 V=1250
二、輸出輸入信號指令
DOUT 功能
壹般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
範例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
將外部輸入信號讀入
範例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON壹段時間，時間壹到自動OFF T=0.1
至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒
範例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒後自動
WAIT 功能
等待壹輸入信號或與設定相符
範例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在執行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
當運動路徑，進入預先設定範圍內，自動使壹相對應之OUTPUT
ON當運動路徑，離開此範圍則OUTPUT OFF，可設八組。
範例
POSOUT PM#(1)
**組POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行運動路徑執行後立即明向下執行程序
範例
MOVL V=100 NWAIT
運動路徑壹移動就執行下壹行程
三、控制類指令
JUMP 功能
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL 功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET 功能
回至上壹層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上壹層次程式
END 功能
程序結束指令
範例
END
NOP 功能
程序開頭指令
範例
NOP
TIME 功能
暫停時間(T=0.01至655.35sec)
範例
T=12.50
暫停12.5秒後執行下壹指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那壹行指令執行完畢才繼續執行下壹行指令
範例
CWAIT
IF 功能
判別指令
範例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL 功能
此行運動指令壹直移動，直到壹輸入訊號才停止
範例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直線路徑持續移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE 功能
暫停
範例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系統暫停
STOP 功能
停止且機器人伺服馬達電源切掉
範例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移開始指令，RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標
範例
SFTON P12
平移開始，平移量為P變數P12所設之值
SFTOF 功能
平移結束
範例
SFTOF
五、運算指令
ADD 功能
運算指令加，將二數相加，而將值存於**數
範例
ADD 112 113
將112加113所得之值存於112
SUB 功能
運算指令減，將二數相減，而將值存於**數
範例
SUB 112 113
將112減113所得之值存於112
MUL 功能
運算指令乘，將二數相乘，而將值存於**數
範例
MUL 112 113
將112乘113所得之值存於112
DIV 功能
運算指令除，將二數相除，而將值存於**數
範例
DIV 112 113
將112除113所得之值存於112
INC 功能
每執行壹次加壹
範例
INC I43
將每次加壹完的總合所得值存於I43
DEC 功能
每執行壹次減壹
範例
DEC I43
將每次減壹完的總合所得值存於I43
AND 功能
羅輯指令，將二數AND後將結果存於**數
範例
AND B11 B13
將B11與B13 AND後結果存於B11
OR 功能
羅輯指令，將二數OR後將結果存於**數
範例
OR B11 B13
將B11與B13 OR後結果存於B11
NOT 功能
羅輯指令，將二數NOT後將結果存於**數
範例
NOT B11 B13
將B11與B13 NOT後結果存於B11
XOR 功能
羅輯指令，將二數XOR後將結果存於**數
範例
XOR B11 B13
將B11與B13 XOR後結果存於B11
SET 功能
令**數之值等於第二數之值
範例
SET I12 I20
將I20之值存於I12
SETE 功能
令P變數軸之值等於第二數之值
範例
SETE P001(2) D01
將D01值存於P001之Y值
GETE 功能
令**數之值等於P變數軸之值
範例
GETE D06 P012(4)
將P012 Tx之值存於D06
CNVRT 功能
將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE
範例
CNVRT P000 P001
將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存於P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等變數
範例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使為 0 2.清除所有B變數使其值為 0
SIN 功能
將第二數SIN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
將第二數COS後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
將第二數TAN後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
將第二數開平方後值存回**數
(只能用於常數及R變數)
範例
SQRT R00 R01 (R00=R01開平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
範例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
範例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值電流值指令
範例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值電壓值指令
範例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
電流值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
AWELD 12
VWELD 功能
電壓值指令(-14.1V至+14.1V)
範例
VWELD 2.5
WVON 功能
擺弧開始
範例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
擺弧結束