我國的地圖學有悠久的歷史，見之於記載的古地圖很多，可惜大部分已經散佚。現存最早的地圖，是1973年底在湖南長沙馬王堆三號漢墓中發現的三幅繪在帛上的地圖：壹幅地形圖、壹幅駐軍圖和壹幅城邑圖。它們距今已有二千壹百多年，不但是我國、也是世界上現存最早的以實測為基礎繪制的地圖。
這三幅圖所示的方位都是上南下北、左東右西，與現在通用的地圖正好相反。其中的地形圖長寬各九十六厘米，繪有山脈、河流、居民點、道路等，已具備了現代地形圖的基本內容。此圖的地理範圍相當於今廣西全州灌陽以東，湖南新田、廣東連縣以西。經過量算，其主要部分的比例為壹比十八萬。圖中主區包括當時的長沙國（諸侯國）南部，即今湘江上遊、瀟水流域、南嶺、九崇山壹帶，圖的精確度相當高。圖中用閉合曲線。比較準確地表示了山脈的山體及延伸走向。對九嶷山的表示方法更有獨創之處，除了用較粗的閉合曲線勾出山體外，又用細線畫成魚鱗狀，層層重疊地表示峰巒起伏的特征，與現在的等高線畫法相似。圖上還比較準確地繪出大小河流三十多條，詳細而明確地繪出了居民點八十多個。圖上的河流、道路、居民點和山脈壹樣，均用統壹符號表示。此外，此圖已具有現代地圖“主區詳而鄰區略”的特點。圖的準確程度表明，它是以相當科學的測量方法為基礎繪成的，其熟練的清繪筆法，說明制圖水平也很高。
駐軍圖長九十八厘米、寬七十六厘米，以黑、紅、藍三色繪成，它所包括的範圍是地形圖的東南部分，比例較地形圖約大壹倍。它是壹幅軍事守備圖，圖中除繪有山脈、河流、道路、居民點外，還標註了九支駐軍的布防、防區界線和指揮城堡等。駐軍圖反映了漢初長沙國駐防備戰的軍事情況，對研究西漢時代的作戰思想有重要的參考價值。此圖是我國、也是世界上目前發現的最早的軍事地圖。
馬王堆三號漢墓出土的地圖，反映了我國古代相當高的地圖測繪水平，是研究我國古代歷史地理，尤其是研究西漢歷史地理的珍貴資料。它們的發現，不但是我國地圖學史上的壹件大事，也為世界地圖學史增添了光彩。