在gazebo中，我們不僅可以對機器人建模，還可以對場景建模（即機器人所在環境），這壹節就給大家介紹如何在gazebo中創建壹棟房子，作為機器人的活動空間。
啟動gazebo，依次點擊 Edit -> Building Editor , 或者使用快捷鍵 Ctrl+B 打開編輯器。界面如下：
該編輯器由以下3個區域組成：
您可以從零開始創建建築場景，也可以使用現有圖像作為模板進行追溯。該圖像可以是例如建築物的2D激光掃描。
這裏給出示例平面圖：
然後按以下步驟操作：
1、點擊調色板下方的 Import 按鈕。然後將會彈出 Import Image 對話框。
2、選擇平面圖所在路徑，然後單擊 Next 。
3、為確保在圖像上繪制的墻以正確的比例顯示，必須以像素/米（ px/m ）設置圖像的分辨率。如果知道分辨率，則可以直接在對話框中輸入分辨率，然後單擊 Ok 。在此示例中，我們不知道分辨率，但是我們知道圖像中兩點之間的真實距離（例如7.5 m的頂壁），因此我們可以使用它來計算分辨率：
我們接下來會根據平面圖繪制所有的墻壁。值得註意的是，稍後我們會將門窗附加到墻壁上，因此現階段可以直接忽略門窗位置。如果妳覺得墻壁不完美，不用擔心，稍後我們將對其進行更加細致的編輯。
註意：目前，門窗是墻上的簡單孔。
讓我們在平面圖上所示的位置插入門窗。
盡管在這個平面圖上沒有顯示樓梯，但是我們還是要插入壹個樓梯。
我們已經完成了第1層的工作。接下來我們要在建築物中添加另壹個層，使得我們的樓梯能夠連接到某個地方。
由於添加壹層，因此在2D視圖中我們看到的同樣是新壹層的平面圖。您可以通過從2D視圖頂部的下拉列表中選擇層2返回到層1。
如果有需要，我們還可以編輯壹些相關層的配置。
您可能添加了不需要的級別，或者在當前層中弄亂了，並希望重新繪制，可以
我們之前畫了很多墻，但是也許它們並沒有完全按照我們想要的方式繪制。我們有以下方式可以進行修改：
1、在2D視圖中，單擊要編輯的墻。
2、在2D視圖中雙擊墻以打開帶有配置選項的檢查器。或者，右鍵單擊並選擇 Open Wall Inspector 。編輯妳想要修改的內容，然後按 Apply 預覽更改。
3、選中妳想要刪除的墻體，按下鍵盤上的 Delete 鍵，或在2D視圖中右鍵單擊墻體，選擇 Delete 。
現在讓我們壹起編輯門窗。正如我們編輯墻體那樣，也可以通過以下幾種不同的方式更精確地控制門窗屬性。
1、在2D視圖中，單擊要編輯的特征。
2、雙擊2D視圖中的特征以打開帶有配置選項的檢查器。或者，右鍵單擊並選擇 Open Window/Door Inspector
3、選中想要刪除的特征，按下鍵盤的 Delete 鍵，或在2D視圖中右鍵單擊並選擇 Delete 。
編輯樓梯同樣如此，這裏就不細說了
現在，壹切都已正確放置並確定大小，您可以為墻壁，地板和樓梯分配顏色和紋理。請記住，門窗只是墻上的孔，因此不能有任何材料。
有兩種方法可以為建築物添加顏色和紋理：
a、單擊調色板中的顏色或紋理。
b、在3D視圖中移動鼠標時，懸停的功能將突出顯示，顯示所選材質的預覽。
c、單擊突出顯示的功能會為其分配選定的材料。您可以根據需要單擊任意數量的功能。
d、完成所選材質的操作後，右鍵單擊3D視圖，或在任何要素外部單擊以退出材質模式。
涼亭5.1的新增功能：要選擇自定義顏色，請在More調色板上單擊。將打開壹個對話框，您可以在其中指定自定義顏色。
保存之前，在選用板上給您的建築物起個名字。
在頂部菜單上，選擇 File ，然後 Save As （或按 Ctrl+S ）。將出現壹個對話框，您可以在其中選擇模型保存的位置。
註意：壹旦退出場景編輯器後，場景就不能夠再次編輯了。
完成創建建築物並保存之後，請轉到 File ，然後單擊 Exit Building Editor ，您的建築物將顯示在主窗口中。您可以在 Insert 標簽中找到該場景。
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