簡化(忽略壹些細節)，UCOS啟動的時候會創建壹個空閑任務，這個任務優先級最低，不會被刪除。您可以通過調用OSTaskCreate創建壹個新任務，系統維護壹個任務列表(TCB)。
壹個任務有四種狀態:休眠(可以理解為已經從任務列表中刪除的任務)、等待、就緒、運行(書中沒有說，但可以理解為等待狀態可能是各種原因造成的)。
系統執行中斷處理函數中的任務調度過程，執行優先級最高且處於就緒狀態的任務。計劃成功後，該任務從就緒狀態變為運行狀態。如果沒有要調度的任務，那麽將運行任務idle。
從編程的角度來看:
1.硬件中斷會導致調度，比如I/O中斷，這個就不用細說了。
2.調用OSTaskCreae在當前任務中創建新任務會導致系統內核調用和模擬中斷。由於系統在中斷處理過程中執行任務調度，如果新任務的優先級高於當前任務，新任務將立即運行。
3.調用OSStart將導致系統的內核調用，這將產生壹個模擬中斷。因為系統在中斷處理期間執行任務調度，所以優先級最高且處於就緒狀態的任務將被執行。
4.調用OSTimeDly可以將當前任務變為等待狀態，設置等待時間，然後導致系統內核調用，會產生模擬中斷。因此另壹個具有最高優先級並處於就緒狀態的任務將被執行；在系統時鐘中斷中，等待時間結束後，任務將變為就緒狀態。
5.ossimpend、OSMboxPend、OSQPend等函數調用也會導致當前任務變為等待狀態，進而導致系統內核調用，產生模擬中斷。因此另壹個具有最高優先級並處於就緒狀態的任務將被執行；這種等待狀態只有在收到喚醒信號後才能解除。
6.修改任務優先級也會導致調度。
實際硬件中斷對應的系統調度函數是OSIntExt，其他軟件模擬調度的函數是OSSched。
總的來說，UCOS的調度原理很簡單，因為不存在時間片概念和優先級反轉的問題。
有許多優化或定制版本的UCOS，其中大多數將有自己的修改調度。請註意。