UDS（Unified Diagnostic Services，統壹的診斷服務）診斷協議是ISO 15765 和ISO 14229 定義的壹種汽車通用診斷協議，位於OSI模型中的應用層，它可在不同的汽車總線（例如CAN, LIN, Flexray, Ethernet 和 K-line）上實現。UDS協議的應用層定義是ISO 14229-1，目前大部分汽車廠商均采用UDS on CAN的診斷協議。
UDS本質上是壹系列的服務，***包含6大類26種。每種服務都有自己獨立的ID，即SID。
肯定響應和否定響應的形式壹定要熟記。
UDS的26種服務中，有7種很重要。它們分別是：
下面對這7個服務進行解讀。
$10包含3個子功能，
ECU上電時，進入的是默認會話（Default）。如果您進入了壹個非默認會話的狀態，壹個定時器會運轉，如果壹段時間內沒有請求，那麽到時間後，診斷退回到默認會話01 。當然，我們有壹個$3E的服務，可以使診斷保持在非默認的狀態。
報文包含4種類型 ，即
NRC：Negative Response Code（否定響應碼) 。如果ECU拒絕了壹個請求，它會回應壹個NRC。不同的NRC有不同的含義。
八個數據字節，第壹字節被網絡層占用 。
02中的0代表網絡層單幀SF，2代表 數據域有2個字節； 10是SID，02是子功能 。
02同上，10+40表示對SID的肯定回復，02是子功能。
03同上，7F表示否定響應，10是SID，22是NRC。
$3E服務用於向服務器指示診斷儀仍然連接在網絡上，之前已經激活的診斷服務功能可以仍然保持激活狀態。
例子：
27服務，加上壹個子服務，再加上壹個鑰匙，這樣的服務請求可以進行解鎖。
比如下面的例子，2n-1是某個子服務，通過首輪種子的請求，首輪ECU會返回67+01+AA+BB+CC+DD，AA~DD就是種子了。之後第二輪，診斷端會利用種子進行運算（利用整車廠的算法），生成k1（不壹定是1個字節），那麽發送請求，27+02+[k1]。ECU同樣也會通過種子算出k2。當k1和k2匹配時，解鎖（Unlocked）成功。
$22讀數據，
Request（請求）：
Response（響應）：
DID有壹部分已經被ISO 14229-1規定了。比如0xF186就是當前診斷會話數據標識符，0xF187就是車廠備件號數據標識符，0xF188就是車廠ECU軟件號碼數據ID，0xF189就是車廠ECU軟件版本號數據標識符。
$22寫數據，
Request（請求）：
Response（響應）：
註意，比如0xF186這個DID不支持直接寫入數據，需要用$10來進行會話轉換。也就是說， 對於寫數據的請求，壹般來說需要在壹個非默認會話，或解鎖的狀態下才能進行 。
DTC（diagnostic trouble code）：如果系統檢測到了壹個錯誤，它將其存儲為DTC。DTC可表現為：壹個顯而易見的故障:通訊信號的丟失（不會使故障燈亮起）；排放相關的故障；安全相關的錯誤等。DTC可以揭示錯誤的位置和錯誤類型。通常DTC占用3個字節，OBD II占用兩個字節。
故障碼包括四個大類，分別是PCBU，P是powertrain動力系統，C是Chassis底盤，B是Body車身，U是network通信系統。壹個DTC信息占用4個字節。最後壹個字節是DTC的狀態 。前兩個字節是我們熟知的類似P0047的故障碼。
$19 擁有28個子服務（Sub-Function）。常用的子服務有02（通過DTC狀態掩碼讀取DTC），04（讀取快照信息），06（讀取擴展信息），0A（讀ECU支持的所有DTC數據）。
清除（復位）DTC格式，它可以改變DTC的狀態。3個FF代表清除所有DTC。
UDS 的診斷數據的發送與接收都是基於CAN，所以每個數據流都包含基本的CAN Message 的架構
根據上篇UDS文章的敘述，每壹個PDU 包含控制信息PCI,數據信息Data.
網絡層 PDU（協議數據單元）PCI（協議控制信息）格式：具體如下圖所示：
綜上所述， N_PDU =N_PCI+N_DATA , N_PCI 的值主要集中的 前三個字節 ， N_DATA 值主要集中在 後面7位字節 。其中，
先面用連個例子進行說明，請參考！
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由於這個數據發送與接收都是單幀傳輸，所以第壹個數據的高四位均為0，四個數據流中的第壹個字節的低四位，02，03，02，06代表的為此幀數據含有幾個字節，多余的數據位都用 00或者AA行填充。
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數據發送為單幀，所以06代表發送的數據中含有6個字節，
回復為Positive Response，為連續幀。
參考資料：