音樂劇起源可以追溯到十九世紀的輕歌劇（Operetta）、喜劇（Comedy）和黑人劇（Minstrel Shows）。
初期的音樂劇並沒有固定劇本，甚至包含了雜技、馬戲等等元素。自從1927年《演藝船》（畫舫璇宮）開始著重文本之後，音樂劇開始踏入它的黃金歲月。這時期的音樂劇多宣揚樂觀思想，並經常以大團圓的喜劇結局。
直至1960年代搖滾樂和電視普及之前，音樂劇壹直是最受美國人歡迎的娛樂和演藝形式。1980年代以後，英國倫敦西區（West End）的音樂劇演出蓬勃，已經追上百老匯的盛況。
後來出現法語音樂劇（如《悲慘世界》[後改編為英文版]、《星夢Starmania》、《鐘樓怪人》、《羅密歐與茱麗葉》、《小王子》等），德語音樂劇（如《伊麗莎白》、《吸血鬼之舞》、《麗貝卡》、《魯道夫》等），以及由其他各種不同語言寫成的音樂劇。
擴展資料：
與歌劇比較：
和歌劇的區別是，音樂劇經常運用壹些不同類型的流行音樂以及流行音樂的樂器編制；在音樂劇裏面可以容許出現沒有音樂伴奏的對白；而音樂劇裏面亦沒有運用歌劇的壹些傳統，例如沒有了宣敘調和詠嘆調的區分，歌唱的方法也不壹定是美聲唱法。
但音樂劇和歌劇的區分界線仍然有不少學者爭議，例如格什溫(Gershwin)作曲的《波吉與貝絲》(臺灣翻譯「乞丐與蕩婦」)(Porgy and Bess)就曾同時被人稱作歌劇、民謠歌劇（Folk Opera)和音樂劇。壹些音樂劇如《悲慘世界》是從頭到尾都有音樂伴奏，而壹些輕歌劇如《卡門》卻有對白。
音樂劇普遍比歌劇有更多舞蹈的成份，早期的音樂劇甚至是沒有劇本的歌舞表演。雖然著名的歌劇作曲家華格納(Richard Wagner)在十九世紀中期已經提出總體藝術（Gesamtkunstwerk），認為音樂和戲劇應融合為壹。
但在華格納的樂劇（music drama)裏面音樂依然是主導。相比之下，音樂劇裏戲劇、舞蹈的成份更重要。
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