1970年，TAKARA公司從美國孩之寶買下了孩之寶當家產品《Combat Joe》人形的使用權。由於當時日本的孩子們不喜歡軍人士兵壹類的玩具，TAKARA公司把Combat Joe改頭換面變成了《變身生化人》（変身サイボーグ）系列。1974年，TAKARA公司原本打算推出壹個微縮版的“變身生化人”，但最終把名字定為《微星小超人》（ミクロマン）。“微星小超人”只是壹批透明身體，鍍銀腦袋，高約10厘米的可動小人形。TAKARA公司也為微星小超人創造了壹系列的故事，以漫畫的形式推出。當然，這時候的微星小超人還與變形以及機器人沒有任何關系。
1982年，《微星小超人》系列開始加入機器人的角色，將以前的人形技術以機器人的形態表現出來，推出了“微星機器人”（ミクロロボット）系列。其中壹些機器人已經可以簡單的變形為飛行器之類的交通工具。在1983年的時候，TAKARA推出了壹個名為“微星變形”（ミクロチェンジ）的分支系列。在這個系列中，人物更像純機械的生命體，不再是以往單純的改造人形態。而變形種類與變形方式也較以往更為豐富且復雜。這些人物的變形主要以小型家電、設備、工具、武器，或是迷妳汽車為主，包括了卡帶式單放機、顯微鏡、手槍等。
TAKARA研究發新的玩具系列，欲將機器人與變形的概念獨立出來。1980年，TAKARA推出了名為《戴亞克隆》（ダイアクロン）的系列。《戴亞克隆》系列分為非常多的小系列，包括了可以變成汽車的“汽車機器人”（カーロボット），或是變成恐龍的“恐龍機器人”恐竜ロボ。
而《戴亞克隆》的設定，主要在Studio Nue（スタジオぬえ）完成，該制作組當時的主要機械設定是宮武壹貴和加藤直之，而當時還在築波大學讀書的河森正治，以打工的身份參與了《戴亞克隆》的設定工作。其他參與設計的人尚有荒牧伸誌，伊東嶽彥和明貴美陀。
雖然《戴亞克隆》系列僅是在當時的電視雜誌上連載壹些故事，而沒有動畫或是漫畫的幫助，但還是引起了廣泛的關註。在當年的東京玩具展上，孩之寶開始與TAKARA洽談合作的事情。
在歐洲方面，意大利的GiG公司於1983年開始以“Trasformer”的名字開始引進《戴亞克隆》及《微星變形》兩個系列著產品。
《變形金剛》系列之發行
TAKARA為了更加開拓市場，於是與在美國有廣大通路的孩之寶合作：TAKARA負責玩具提供，孩之寶負責銷售策略。在1984年，孩之寶選出《微星小超人》與《戴亞克隆》兩個系列中的部分商品，以《變形金剛》之名稱引進美國，並由漫威漫畫創作相關的漫畫。除了漫畫系列之外，為了更好的推廣該玩具系列，由Sunbow Productions制作了卡通電視系列劇《變形金剛》於電視臺播出。同時為了彌補人物設定中的壹些不足，孩之寶還從別的日本玩具公司買來壹些變形機器人玩具版權放到了變形金剛系列中，如震蕩波和天火等。
孩之寶的這壹計劃得到了空前的成功。在1984年2月的美國國際玩具展上，孩之寶憑借還未正式上市的變形金剛，在7天內創下了價值1億美元的批發訂貨紀錄。在玩具正式上市後的8周內便賣出了3百萬個變形金剛，在7個月內賣掉了1千萬個變形金剛，占掉了當時玩具市場的43％的份額。這壹年，孩之寶***推出了26款變形金剛人物。
在1984年推出的《變形金剛》角色，大部分是利用TAKARA公司原積壓的庫存加以重新包裝上市的。從1985年開始，孩之寶在玩具上加上了熱感標誌重新推出，而且在包裝上有了些變化。比如1984年推出的迷妳車人物都是以車形態放在包裝中的，而1985年再發行版則是變成人形包裝的。而且在幾款“迷妳車”中還加附贈了“迷妳間諜”，是壹種簡單變形的回力車。
除重新發行的產品外，孩之寶又推出了更多的角色，包括了“恐龍金剛”（Dinobot）、“挖地虎”（Constructicons）、“機械昆蟲”（Insecticons），與“三變人”（Triple Changers）等源自於《戴亞克隆》系列的產品。原本在《戴亞克隆》系列中，“工程車六合體”（《變形金剛》中的大力神）與“火車六合體”（《變形金剛：頭領戰士》中的雷電）是配對登場的，但由於當時在美國火車玩具並不是很受青少年歡迎，因此火車六合體沒有被選入《變形金剛》系列。另外，《戴亞克隆》系列有兩位“三變人”，壹位是入選變形金剛系列的閃電；另壹位是變形為直升機與X形翼戰鬥機的角色，後者沒能入選變形金剛系列，取而代之的是在《戴亞克隆》末期已經設計完成的大火車，直接以變形金剛的身份登場。同時，孩之寶也展開了壹些集點換玩具的活動：只要收集包裝上的點數寄回公司，就可以換回壹些無法通過商店買到的人物。來自《戴亞克隆》的“Power Dashers”“Omnibots”成為了集換對象。
1986年電影《變形金剛：The Movie》上映
經過兩年的市場培育，《變形金剛》已經成為當時家喻戶曉的玩具品牌。孩之寶從1986年開始推出了許多原創人物，這些人物有部分的原型是在《戴亞克隆》後期所設計中。這壹年中推出的新產品開始有了新的特點：合體機制。原本《戴亞克隆》中的合體基本都是六個或更多人組合，之後TAKARA設計師把合體部隊規範為五人合體，體型較大的隊長作為合體時的軀幹，四名體型較小的隊員作為四肢。大無畏與飛天虎、守護神與混天豹等角色陸續配對登場。
在卡通方面，孩之寶策劃了電影版《變形金剛：The Movie》。在電影中，很多既有的人物被安排陣亡，並添加了新壹代的人物。因此《變形金剛：The Movie》的實際作用是為玩具產品的更新換代做鋪墊。新壹代變形金剛的設計風格也產生了很多變化，有別於用既有的交通工具做為變形之後的模式，設計開始朝未來風格。這不只是因為劇情開始從地球轉移到其他星球，更重要的是這樣可以不必為從汽車公司購買車型版權而花費大量資金。當時孩之寶負責劇情與設定案，TAKARA及東映動畫則負責動畫制作和玩具開發以及人物設定。由於當時公司之間只能通過定期打長途電話來討論工作，導致了設計過程中的溝通不足。為了防止大電影的劇情泄密，孩之寶把補天士與驚破天的設定案交給TAKARA及東映動畫時並沒有告訴對方這兩個人物是新壹代的首領。TAKARA設計師以為驚破天只是個要塞參謀，而補天士則只是個普通中型變形金剛，於是設計時並沒有像設計首領那麽投入，致使這兩個人物的玩具出來後令很多玩家失望。事後TAKARA的設計師很後悔，說如果當時知道他們的身份，會設計的更好。
驚破天玩具設計師是大野光仁,補天士玩具設計師是國弘高史,合體戰士中大無畏與飛天虎、霹靂星已於《戴亞克隆》構思好設計。猛大帥亦是《戴亞克隆》年代的構思, 草圖名為“新機器人基地”（新ロボットベース）。
宇宙大帝也是TAKARA玩具設計師幡池裕行(漫畫家伊東嶽彥)《Micro Change》年代的構思,草圖名為“Planet-Robot”。
合體戰士霹靂星玩具及動畫機械設計師都是明貴美陀。
美日雙方各有為宇宙大帝設計玩具，但是兩種版本後來都取消發行。大野光仁已設計好了Unicron的玩具, 但最後沒有推出。
1987年導入了在現有的變形金剛上增加了人類角色的新產品“Master戰士”：“頭領戰士”（Headmaster）與“標靶戰士”(Targetmaster）。這些人類角色能夠變成頭領戰士的頭部或是標靶戰士的槍械。頭領戰士的頭部在人型模式時也能進入駕駛艙。不過日本的《變形金剛：頭領戰士》則是將人類更換為體型大小與人類壹樣的變形金剛。 美國方面播映了卡通《變形金剛》第四季（日版標題為《Transformer: The Rebirth》）”，壹***三集。美版《變形金剛》卡通到此完結。
日本方面則引進了當時美國的頭領戰士與標靶戰士等產品並加上原創商品，另行展開了新的系列《變形金剛：頭領戰士》，並播映了由東映公司所制作的第壹部日本變形金剛電視動畫《變形金剛：頭領戰士》，作為《變形金剛2010》之續集。《變形金剛：頭領戰士》與《變形金剛》第四季是互為平行世界的關系，因此內容與設定有沖突。
TAKARA玩具設計師大野光仁表示頭領戰士靈感來自鋼鐵吉克（港譯《金鋼飛天鉆》），大野光仁曾笑說如果當年沒有想到三變戰士、合體戰士、頭領戰士、巨大基地、布利天，超神戰士等點子當年可麻煩了。
大野光仁當時設計了《變形金剛》系列中最大的玩具巨無霸福特。
1988~1995年
我來修改
1988年 - 日本展開《變形金剛隱者戰士》系列
1989年 - 日本展開《變形金剛勝利之鬥爭》系列
1990年 - 日本展開《變形金剛地帶》系列
孩之寶在1990年與1991年期間推出了“Action Master”系列。這個系列的特點在於使用了許多《變形金剛》卡通中的經典角色，而且造型與卡通中的人物模組較為接近，可動度也較高。但除了武器、載具與Action Master Elite之外，這個系列的變形金剛產品卻無法變形，因此引起了兩極化的評價。該系列的玩具大部份是由齋藤正勝（斎藤まさかつ）所設計。
TAKARA則分別於1991年與1992年推出了《變形金剛：擎天柱的復活》（トランスフォーマーリターン?オブ?コンボイ）與《變形金剛：合體大作戰》（戦え!超ロボット生命體トランスフォーマー 合體大作戦）兩系列。
1992年後期，孩之寶推出了《Transformers: Generation 2》產品線。該產品線初期的玩具大多都是將既有的玩具搭配上新的零件或是配色來販售，只有少部分的新玩具，直到後中期之後才開始制作玩具新模，但部分商品卻隨著系列銷售不佳而取消。 美國也於1992年推出了卡通《Transformers: Generation 2》。不過這部卡通其實只是將卡通《變形金剛》取出了52集，利用電腦動畫制作了全新的片頭與片尾，外加場景轉換鏡頭的畫面加工後重播的作品，在當時引起了話題。
由於TAKARA負責玩具設計，所以“Action Master”與《Transformers: Generation 2》玩具銘文印有TAKARA字眼。TAKARA設計師江島多規男在G2系列發明了玩具關節的球狀連接法，當時打開了壹個加強了關節連接的新機器人玩具的時代。
1995年，孩之寶結束了《Transformers: Generation 2》產品線，並開始了由子公司Kenner所制作的新產品線《超能勇士》（Beast Wars）。TAKARA則是在這年將《Transformers: Generation 2》中的新玩具以《變形金剛 G-2》（トランスフォーマー G-2）之名稱引進到日本販售。
1996年，加拿大動畫公司制作了卡通電視系列劇《超能勇士》，是壹部全片由電腦動畫所制作的電視卡通。這部作品使得《變形金剛》再度大賣，並且陸續制作了許多新產品。而多年沒有合作的麥當勞也拿《超能勇士》作為快樂兒童餐所附贈的玩具。
1997年，《超能勇士》進入了第二季，劇情上與之前的《變形金剛》系列建立起了更為明確的關系。另外有限定販售的《Machine Wars》系列於美國玩具連鎖店K&B上架。TAKARA則將《超能勇士》系列引進日本，同年也引進《超能勇士》第壹季。
1998年，《超能勇士》進入第三季，也是系列尾聲。日本方面則自行制作了《超級超能勇士》產品線與動畫。
1999年，孩之寶推出新產品線《猛獸俠》，同名卡通電視系列劇也再該年開始播映第壹季。日本方面則制作了《新超能勇士》，作為《超級超能勇士》之續集。播映結束之後，將《超能勇士》第二季與第三季合並為《Beast Wars Metals》於電視臺播映。
2000年~2006年
我來修改
2000年，《猛獸俠》進入第二季，並畫下了句點。日本則是自行制作了《汽車人戰記》產品線與動畫。
2001年美國將《汽車人戰記》搭配原創產品，以《Robot in Disguise》之名引進美國，為接下來的美日本合作定下基礎。
2002年，美日合作推出了《邪神三部曲》系列（Unicron Trilogy）（日方稱為《微型三部曲》，マイクロン三部作）第壹部《變形金剛：艦隊》（Transformers: Armada）。
整個系列的重點在於“微型金剛”（マイクロン / Mini-Con）引導的整個故事主線和多元的玩具特色。
2002年底，日本制作了動畫《變形金剛：微型傳說》（超ロボット生命體トランスフォーマー マイクロン伝說），在美國以《變形金剛：艦隊》之名引進。不過這部動畫在放映時間點上是美國先上映，日本則於2003年初播放。
2002年4月TAKARA推出了《變形金剛》復刻版玩具《Transformers Collection》 2003年，日本與數家車廠推出了合金模型車加上可變形為焦點的全新系列《鋼魂轉生》，以及以現代的技術將過去的人氣角色完全呈現的《變形金剛：Masterpiece》（トランスフォーマー マスターピース）系列。
2004年日本制作了動畫《變形金剛：微型傳說》的續篇《變形金剛：超能鏈接》（トランスフォーマー スーパーリンク），在美國以《變形金剛：超能量爭奪戰》（Transformers: Energon）之名引進。玩具設定的重點在於透明零件所組成的能量武器和角色之間的合體功能玩法。本作品首次采用3D卡通遮罩渲染上色方式進行變形金剛們的動畫。
由於2004年為《變形金剛》20周年，除了主線的超級連結系列之外，同時也推出了其他具有代表性的產品線：Transformers: Robot Masters（トランスフォーマー ロボットマスターズ）。於日本2004年展開的玩具系列。由多種不同的宣傳方式，展開原創的故事劇情，從多部日本《變形金剛》與《超能勇士》產品線選出數位角色，並增加原創角色，借由全新的故事平臺聚集在壹起，概念類似美國的《Transformers: Universe》系列。該系列在發售壹年之後隨著故事的連載完結而結束。
Beast Wars Returns（超生命體トランスフォーマー ビーストウォーズリターンズ）日本引進《猛獸俠》。《猛獸俠》卡通在日本從2004年11月開始放送，在日本視為是使用3DCG的第三部《超能勇士》作品。
2005年，日本方面由GONZO制作了《微型三部曲》系列的最後壹部動畫《變形金剛：銀河之力》（トランスフォーマー ギャラクシーフォース），在美國以《變形金剛：賽博特恩傳奇》（Transformers: Cybertron）之名引進。玩具的設計特點在於插入特別設計的芯片來產生多元的玩法。在劇情設定上，《變形金剛：賽博特恩傳奇》是接續前作《變形金剛：超能量爭奪戰》系列的同壹世界，但在日版《變形金剛：銀河之力》中則是與先前兩部互為平行世界。
2006年美國孩之寶於《變形金剛：賽博特恩傳奇》系列結束之後，於2006年底開始推出了數個為了填補產品線缺口的新產品線。其中壹個產品線《變形金剛》（Transformers: Robot in Disguise）是將早期《變形金剛》的經典角色重新制作出新的玩具，因此又被稱為“經典系列”（Classics）。由於這個系列原本就是為了填補缺口的關系，所以剛開始沒有計劃搭配任何的卡通或漫畫作品作為宣傳，不過這系列相當受到玩家歡迎，甚至於年會會員限定會刊漫畫中有獨立推出全新漫畫。該系列之後被納入2008年發行的《Transformers: Universe》系列之下的產品線之壹。“經典系列”玩具由TAKARATOMY負責設計。
另壹方面，在美國播映《變形金剛》的卡通頻道於2006年後半宣布將制作新的卡通《Transformers: Heroes》，該作品在次年正式更名為《變形金剛08動畫》（Transformers Animated）。
2007年由邁克爾·貝導演的真人電影《變形金剛》於2007年夏季在全球上映。由於角色的造型設定和傳統的角色造型相差很大，因此遭到部分老變形金剛迷的反彈，但卻著實地掀起了全球新壹輪變形金剛熱潮。該片上映之後獲得了3.6億美金的票房，並宣布了開拍續集的計劃。孩之寶與TAKARATOMY在電影版上映的同時推出了玩具。
日本在2007年時重播《超能勇士》第壹季，同時發售《超能勇士電視玩具》（ビーストウォーズ テレもちゃ）系列產品。該系列的產品是選出幾款《超能勇士》的舊玩具，並將之重新上色後發行，各產品隨盒附屬壹片日語版《超能勇士》的DVD。
孩之寶則與卡通頻道合作推出《變形金剛08動畫》（Transformers Animated）。
2008年孩之寶推出新的《Transformers: Universe》系列，該系列之下包括了“經典系列”、“Generation One”，以及“無敵艦隊”等產品線。商品由TAKARATOMY設計。部分“經典系列”的商品在日本於2008年3月以《變形吧！變形金剛》之名稱販售。塗裝與美版有極大明顯差異，日本版的塗裝較接近《變形金剛》卡通中的配色，並於部分零件上施加了電鍍處理。TAKARATOMY推出了原創漫畫作品。
2009年真人電影版《變形金剛：墮落者的復仇》於2009年夏季在全球上映。美國推出《Transformers: Generations》，作為接續《Transformers: Universe》之產品線，商品由TAKARATOMY設計。
美國推出原創遊戲《變形金剛：賽伯坦大戰》（Transformers: War for Cybertron），故事設定在另壹個新的平行世界。部分角色有做出玩具商品，於《Transformers: Generations》產品線之下販售。
美國推出以合體為主題的新系列《Transformers: Power Core Combiners》。
《變形金剛08動畫》在日本2010年4月3日起開始放送。玩具於2010年春季販售，部分角色有施以金屬塗裝。
日本將《Transformers: Generations》與來自2010年《變形金剛》產品線的經典角色增加金屬塗裝之後，以《Transformers United》（トランスフォーマー ユナイテッド）之名稱發行。
美國於2010年底開始播映卡通電視系列劇《變形金剛領袖之證》。本作品是由Hasbro Studios負責企劃，Digitalscape與Polygon Pictures兩家日本動畫工作室經手CG繪制作業。因為TAKARATOMY要設計次年的《變形金剛3：月黑之時》玩具系列，使得《變形金剛 Prime》系列玩具沒法和動畫同時推出。
2011年《變形金剛3：月黑之時》於2011年夏季在全球上映。
《變形金剛 領袖之爭》玩具在美國10月販售。日本於2011年12月販售,卡通電視系列劇日本於2012年4月播映。
邁克爾貝表示將會繼續《變形金剛》第四與五集的拍攝計劃。
《變形金剛 救難特警隊》美國於2011年底開始播映卡通電視系列劇
2012年多人線上電玩《變形金剛 宇宙》（Transformers Universe）將會推出。
作為《賽伯坦大戰》續篇之電玩《變形金剛：賽伯坦淪陷》（Transformers: Fall of Cybertron），將在秋季推出。